Se sabe que la existencia del grandioso imperio romano se debía sobretodo a la disciplina y a la avanzada tecnología militar de las legiones romanas, que con pocos efectivos militares les permitía vencer a un enemigo muchísimo más numeroso y equipado. En principio los servicios militares los prestaban los ciudadanos de la nobleza, aportando ellos mismos sus propias armas de sus propias propiedades. Luego con la amenaza de los germanos, tras la victoria de Escipión el Africano sobre los cartagineses, y de la derrota de Aurasio por parte del cónsul Cepio, el general de origen plebeyo Cayo Mario incorporaría a las filas de las legiones a los romanos del “censo por cabezas”, es decir, a las masas proletarias y campesinas de las propia Roma, convirtiendo la legión como una profesión de armas, ya que tantas guerras había dejado a Roma seca de hijos de patricios con los que alistarse nuevamente a las legiones. Su famoso sobrino, Cayo Julio César aumentaría las pagas a los legionarios, y los sucesivos emperadores, ante la necesidad del apoyo militar, seguirían privilegiando a los legionarios o guardia pretoriana con buenos sueldos.
Curiosamente el único tratado militar que se conoce sobre las legiones, fue escrito en el siglo IV por un tal Flavio Vegecio Renato, ya en la época de la plena decadencia del imperio romano, aunque el autor inclina sus relatos centrándose más bien en la época de las convulsiones de los últimos años de la República Romana, y criticando la época decadente que le tocó vivir.
A Vegecio se debe el famoso proverbio romano "si vis pacem, para bellum" (si quieres la paz, prepara la guerra), aunque el texto original dice exactamente: "igitur qui desiderat pacem, praeparet bellum" ("así que quien desee la paz, que prepare la guerra").
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